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Sumo robot autonomo con braccio pneumatico

26 febbraio 2013

DIY, robotica

Sumo robot autonomo con braccio ribaltatore pneumaticoSe sei stufo di fare lampeggiare led un progetto come questo potrebbe fare per te.

Questo robot è stato realizzato per una competizione di sumo robot, rispetta le seguenti caratteristiche: peso inferiore al chilogrammo, dimensioni massime di 200x200x300 mm (larghezza, profondità, altezza), deve muoversi senza interazione umana e un costo massimo di 150 dollari australiani, microcontrollore escluso,a dire il vero non e’ conteggiato nemmeno il prezzo di alcuni componenti recuperati da vecchi robot. Lo scopo del robot e’ spingere fuori dal campo di gioco o ribaltare il robot avversario.

Lo chassis e’ stato realizzato partendo da una piastra di alluminio alta 1 mm. rinforzato con profilati ad L sempre in alluminio. I componenti esterni dello chassis sono uniti alle L di rinforzo con rivetti.

A bordo monta 3 sensori ad ultrasuoni utilizzati per rilevare l’avversario e 4 sensori ad infrarossi per “vedere” la fine del ring. Il microcontrollore usato in questo caso è un Atmega168, che puo’ essere agevolmente sostituito da arduino.

Le doti un buon robot da sumo sono velocità, e questo robot si muove alla velocità di 1 m/s, più che sufficiente per andare da una parte all’altra del ring in circa un secondo, e potenza di spinta, ovviamente non basta avere dei motori potenti, e’ cruciale la scelta delle ruote, che devono garantire un grip adeguato, per aumentare l’aderenza le ruote posteriori (quelle su cui sono montati i motori) sono accoppiate a quelle anteriori tramite delle cinghie di trasmissione.

Ma veniamo ora alla parte piu’ interessante di questo progetto, il braccio pneumatico. Per ottenere una spinta sufficiente a ribaltare l’avversario sono stati montati due attuatori lineari pneumatici, comandati da una valvola pneumatica servoazionata. L’aria compressa e’ immagazzinata in un serbatoio da 100 cc. ad una pressione di 105 psi (7,2 bar) e cio’ permette di ottenere 8 tentativi utili per ribaltare l’avversario.

Nel progetto non e’ incluso il software di controllo, ma credo che programmare questo gioiellino sia la parte più divertente del progetto, e se proprio non sapete da che parte partire e’ presente anche un diagramma di flusso che vi aiutera’ a crivere il vostro programma.

Per maggiori informazioni trovate il progetto completo qui.

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